针对机载对地观测用三轴惯性稳定平台的特点,综合考虑机械结构，电气结构和算法实现的难易程度等诸多因素,提出了一种陀螺安装方式,使设计的平台体积，重量和功耗更小,控制算法相对简单;提出了一种不平衡力矩的估计与前馈补偿方法,有效抑制不平衡力矩产生的影响,提高了平台的稳定精度;针对框架动力学耦合对稳定精度的影响,采用欧拉法和拉格朗日方程法建立平台动力学模型,提出了基于角速率前馈解耦控制算法对耦合进行补偿,实现了高精度控制;针对系统中存在的非线性传动误差,系统提出参数辨识和自适应非线性误差补偿方案,提高系统的跟踪精度;