经过十年攻关研究,创造性地提出了电液伺服系统自适应抗扰非线性控制理论体系,取得了如下原创性成果： 1、针对伺服系统非线性与干扰认知难题发现了电液伺服系统运动与负载互为干扰的对偶特性,对其内外干扰进行了统一表征,揭示了流量/压力分式函数、时变参数、四象限转换等非线性机理,原创了非匹配摩擦双曲光滑非线性动态模型、高阶退化内泄漏非线性模型,建立了具有内外干扰表达的电液伺服系统统一非线性数学模型。 2、针对系统时变在线干扰观测难题,提出了有限信息约束下的电液伺服系统非线性干扰观测方法,创立了参数型干扰的误差与先验非线性函数复合驱动的自适应回归算法、周期性干扰的可重构方法、非匹配干扰的积分学习策略、匹配干扰的扩张状态观测器,实现了时变干扰的在线一致性自适应观测,解决了时变非线性映射条件下的干扰观测难题。 3、针对大跨度时变干扰补偿控制难题,提出了基于非线性函数映射的主动前馈解耦补偿控制方法,实现了从传统线性高增益反馈模糊抑制到非线性自适应前馈精准补偿的范式转换,形成了自适应干扰观测与伺服控制一体化设计与稳定性分析的理论架构,解决了电液伺服系统跨尺度强时变抗扰控制难题。